Localizado no centro histórico da cidade do Funchal, o Palácio de São Lourenço foi classificado como Monumento Nacional pelo Decreto 32.973, de 18 de Agosto de 1943. A denominação de "Palácio de São Lourenço" reporta-se a um conjunto monumental que engloba a Fortaleza, iniciada na primeira metade do séc. XVI e concluída no período filipino, e o Palácio propriamente dito, compreendendo os salões do andar nobre que datam do último quartel do séc. XVIII e os jardins interiores.

A função residencial deste Monumento veio a prevalecer sobre a sua utilização defensiva, definitivamente minimizada a partir da edificação do andar nobre em finais do séc. XVIII, da qual resultou ter-se generalizado a designação de "Palácio" a todo o conjunto anteriormente denominado "Fortaleza de São Lourenço".

Foi residência dos capitães donatários no séc. XVI, sede da força militar castelhana permanente durante o período filipino, depois residência de governadores capitães-generais até à implantação do governo constitucional em 1834, tendo o arquipélago da Madeira passado, a partir de 1835, a ser administrado por governadores civis. Em 1836 procedeu-se à separação dentro da Fortaleza-Palácio entre a área militar, a leste (hoje afecta ao Comando da Zona Militar da Madeira) e o Palácio, residência do governador civil (área oeste, compreendendo as Salas Nobres, gabinetes, zona privada, jardins e baluartes sudoeste, noroeste e norte).

A partir de 1976, com a instituição do sistema autonómico, a zona anteriormente ocupada pelo governador civil tornou-se a Residência Oficial do Ministro da República para a Região Autónoma da Madeira, e em 2006 Residência Oficial do Representante da República para a Região Autónoma da Madeira.

Concluída a parte mais visível de um programa abrangente de conservação e restauro do património móvel e do imóvel iniciado em 1992, a designada “Área Museológica do Palácio de São Lourenço” foi formalmente aberta ao público a 22 de Setembro de 1995.